マルチエージェント制御ロボット
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概要
種々のセンサやアクチュエータなどの複数の要素から構成されるロボットを、個々の要素をつかさどる自律エージェントの協調によって制御する研究を行っています。
背景
複雑で多様な実世界に柔軟に対応しうるロボットを実現するためには、単一のプログラムによる集中制御では限界があり、センサやアクチュエータをそれぞれ独立に処理する制御主体（エージェント）が相互作用することにより、より知能的な行動を生成できることが期待されています。
複数のエージェントが分散的に制御する方式では、実世界の不確実性に各エージェントが部分的に対処し、相互に情報を補完することにより、柔軟でロバストな制御が実現できると考えられます。さらに、新たなセンサ・アクチュエータやエージェントを追加することによって、より複雑な環境に段階に適応することができます。私たちは以上のような考えに基づき、6軸マニピュレータを題材としたマルチエージェント制御ロボット実験系を構築しています。
研究トピック
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Last modified on Mon Oct 12 12:30:35 1998
